نخستین دانشجوی دکتری در گرایش «کشاورزی دقیق» با دفاع از رساله خود از دانشکده کشاورزی دانشگاه تبریز فارغ‌التحصیل شد.

به گزارش پایگاه فراخوانهای علمی پژوهشی کشور (callforpapers.ir) جواد رباطی با دفاع از رساله دکتری خود تحت عنوان «طراحی کنترل‌کنندة مقاوم برای هدایت خودکار تراکتور با استفاده از مدل دینامیکی به همراه کنترل حرکت جانبی ادوات سوار» با راهنمایی دکتر حسین نوید و مشاوره دکتر امیر ریخته‌گر غیاثی موفق به اخذ مدرک دکتری شده است.

رباطی با بیان اینکه گرایش کشاورزی دقیق که یکی از گرایش‌های جدید در زمینة مهندسی ماشین‌های کشاورزی است که در سال 1387 برای اولین بار در ایران و در دانشگاه تبریز و در رشتة مکانیزاسیون کشاورزی پایه‌گذاری شد، تصریح کرد: این رساله در حقیقت اولین رساله دفاع شده در ایران در حیطة مبحث کشاورزی دقیق می‌باشد و جزو نخستین گام‌های تحقیقی برداشته شده در ایران در حوزة هدایت خودکار ادوات کشاورزی است.

این دانش آموخته دانشگاه تبریز در ادامه با اشاره به اینکه این تحقیق با هدف کلی کاهش دشواری کار هدایت تراکتور، قادر ساختن راننده به اختصاص زمان بیشتر برای کنترل کیفیت کارهای زراعی و کاهش هزینه، افزایش دقت و کاهش صدمات گیاهی صورت ‌پذیرفته است، خاطر نشان کرد: طراحی، شبیه‌سازی و ارزیابی سیستم هدایت کولتیواتور ردیفی به طور خودکار و مستقل از مسیر حرکت تراکتور و طراحی، شبیه‌سازی و ارزیابی سیستم هدایت خودکار تراکتور بر اساس مدل‌ دینامیکی و مقایسة نتایج با تحقیقات مشابه صورت گرفته در این زمینه از جمله دیگر اهداف این تحقیق می باشد.

وی با بیان اینکه این رساله با اعمال تکنیک کنترل‌کنندة مقاوم (QFT) در طراحی کنترل‌کننده‌های مقاوم و لحاظ پارامترهای مختلف آن انجام شده است، افزود: بخش دیگر تحقیق نیز بر کارایی سیستم تحت کار در شرایط مزرعه و غلبه بر عدم قطعیت‌های موجود در سیستم کنترل متمرکز بود چرا که در مورد موضوع هدایت و ناوبری تراکتور و ماشین‌های کشاورزی، تغییر در پارامترهایی چون نیروهای جانبی وارد بر ادوات و تراکتور، جرم تراکتور و ادوات، سرعت پیشروی و نظایر این‌ها، موجب عملکرد ضعیف کنترل‌کننده‌های مرسوم و گاه ناپایداری سیستم می‌شود که در این خصوص استفاده از تکنیک کنترل مقاوم در طراحی کنترل‌کننده مد نظر قرار گرفت و مشخص شد عملکرد سیستم کنترل در این تحقیق، سرعت پاسخ سیستم و تسریع در فرمان‌گیری تراکتور و کولتیواتور به مسیر موردانتظار مطلوب و با کمترین انحراف و کمینه‌ترین آسیب به ردیف محصول بوده است.

به گفته وی در بخش نهایی تحقیق، ارزیابی عملی کنترل‌کنندة مقاوم طراحی شده برای کارانداز الکتروهیدرولیکی مورد توجه قرار گرفت و طی فرصت کوتاه مدت مطالعاتی، سیستم بر روی سکوی تست موجود در آزمایشگاه هیدرولیک و تله‌روباتیک دپارتمان مهندسی مکانیک دانشگاه مانیتوبا در کشور کانادا پیاده‌سازی شد و سه پارامتر کلیدی عملکرد یعنی پایداری، پیروی از مسیر و قابلیت حذف اغتشاش (نیروی خارجی) مورد ارزیابی قرار گرفت.

این دانش آموخته دانشگاه تبریز افزود: طبق نتایج حاصل از سکوی تست و عملکرد کلی سیستم کنترلی بسیار مطلوب ارزیابی شد. همچنین نتایج عملی، همخوانی بسیار نزدیکی با نتایج شیبه‌سازی‌های صورت گرفته نشان داد.

وی افزود: پیشنهاد اساسی که در رابطه با این کار تحقیقی می‌توان ارئه کرد و واقعا نیاز ضروری برای کارهای تحقیقی آتی محسوب می‌شود، تجهیز یک تراکتور به حسگرها و عملگرهای مورد نیاز در هدایت خودکار می‌باشد که تنها در این صورت می‌توان شاهد انجام کارهای تحقیقی با رویکرد کاربردی در این حوزه بود.

این دانش آموخته دانشگاه تبریز تصریح کرد: این مهم جز با همکاری نزدیک دانشگاه و صنعت و انجام کار گروهی در بین گروه‌های آموزشی دانشگاهی محقق نخواهد شد.

به گفته وی، اعمال کنترل‌کنندة QFT برای سیستم‌های دارای ساختار کنترلی آبشاری همانند سیستم ناوبری تراکتور و مسالة اشباع سیگنال کنترلی، چالش‌هایی هستند که در این موارد کار قابل توجهی صورت نپذیرفته است و لذا کار بر روی بسط تئوری QFT برای حلقه‌های آبشاری با پلنت‌های متنوع و تلفیق موضوع اشباع سیگنال کنترلی موضوع بسیار پیچیده‌ای است که توسعة تئوری جامع در این خصوص، تحقیقات تخصصی بیشتری را در این زمینه طلب می‌کند.

گفتنی است، گروه آموزشی ماشین های کشاورزی دانشگاه تبریز در سال 1345 با نام «مهندسی مکانیک و ماشین های کشاورزی» تاسیس شد و نخستین دوره مقطع دکتری این گروه با گرایش مکانیزاسیون کشاورزی در سال 83 ایجاد شده است.